샤오펑(XPeng)은 10월 22일, 2세대 VLA 대형 모델 업그레이드를 마치고 휴머노이드 로봇 IRON에 온디바이스로 탑재했다고 발표했다. 업그레이드된 IRON은 눈앞의 영상을 바탕으로 0.2초마다 추론을 다시 수행하고, 동시에 이후 6초 동안의 동작 변화를 예측한다.
샤오펑은 이번 업그레이드를 이렇게 설명한다. 지난달 2세대 VLA가 '시간'을 이해하기 시작했고, 이번 달에는 IRON에 적용되어 '당신의 다음 동작'을 이해하기 시작했다는 것이다.
상대가 동작을 바꿨을 때의 대응
공식 시연은 근접 상호작용에 집중되어 있다. IRON은 사람과 악수하고, 주먹을 맞대고, 하이파이브를 할 수 있으며, 사람이 갑자기 동작을 바꿔도 따라 조정한다. 내민 손바닥이 갑자기 주먹으로 바뀌면 주먹 인사로 바꾸고, 하이파이브 위치가 옮겨지면 다른 손으로 맞춘다.
샤오펑의 설명에 따르면 IRON은 계속 관찰하고, 실시간으로 판단하고, 지속적으로 조정하며, 한 세트의 동작이 끝나기를 기다렸다가 반응하지 않는다. 이런 장면의 어려움을 IT之家(ITHome) 보도는 "사람은 로봇의 박자에 맞춰 움직이지 않는다"라는 직설적인 한 문장으로 요약했다.
기존 방식에서는 로봇이 먼저 하나의 제스처를 인식하고, 그에 대응하는 전체 동작을 불러와 실행했다. 실행하는 동안에는 외부 변화에 사실상 '눈을 감은' 상태였다. 재추론 빈도가 높아지면 동작이 아주 짧은 조각으로 나뉘고, 각 조각이 최신 영상에 맞춰 수정될 수 있다.
0.2초와 6초, 두 숫자
두 숫자를 함께 보면 이 시스템의 박자를 대략 계산할 수 있다. 0.2초마다 재추론하면 1초에 5번이다. 6초의 예측 구간 동안 모델은 약 30번 호출되며, 매번 몇 초 앞에 대한 판단을 갱신한 뒤 그중 가장 가까운 짧은 구간만 골라 실행한다.
예측 구간이 실행 구간보다 훨씬 긴 것은 장점이 있다. 동작이 뚝뚝 끊기지 않고, 로봇이 더 긴 동작의 한가운데에 있다는 것을 안다. 단점은 매번의 추론을 0.2초 안에 끝내야 한다는 점이어서, 모델 규모와 온디바이스 연산 능력이 모두 이 제한에 묶인다. 샤오펑은 IRON에 탑재된 2세대 VLA의 파라미터 수도, 추론 지연의 실측 분포도 공개하지 않았다.
사람과 비교하면, 시각 자극에 대한 단순 반응 시간은 보통 0.2초 안팎이다. IRON의 재추론 간격도 같은 수준이어서, 악수나 하이파이브처럼 속도가 빠르지 않은 상호작용에는 대략 충분해 보인다. 날아오는 물체를 쳐내거나 던진 물건을 받는 것처럼 더 빠른 동작을 0.2초 박자로 따라갈 수 있는지는 이번 시연에 나오지 않았다.
온디바이스 배치에도 따져볼 점이 있다. 추론이 로봇 본체에서 끝나 클라우드를 오갈 필요가 없으므로 네트워크 지연이 반응을 직접 늦추지 않는다. 대신 모델을 기체 안의 칩에 넣어야 한다.
IRON의 하드웨어
IRON은 샤오펑이 2025년 11월 5일 테크 데이에서 공개했다. 기체에는 사람을 닮은 척추, 생체 모방 근육, 전신을 덮는 유연한 피부가 적용됐고, 머리는 3D 곡면 디스플레이, 양 어깨는 생체 모방 구조이며, 정교한 손은 22자유도를 갖췄다.
연산부에는 샤오펑이 자체 개발한 튜링 AI 칩 3개가 탑재되고, 소프트웨어는 VLT, VLA, VLM의 조합으로 대화, 보행, 상호작용을 뒷받침한다. 2세대 VLA는 샤오펑의 동일한 피지컬 AI 기반 위에 만들어졌으며, 공식 설명에 따르면 지난달 먼저 '시간'에 대한 이해를 보강했고 이번 달에야 IRON에 적용됐다.
양산 일정
샤오펑의 계획은 2026년 말 휴머노이드 로봇 양산, 2027년 상반기 인도 시작이다. 먼저 매장과 쇼핑몰 같은 상업 공간에 들어간 뒤 산업과 가정으로 넓혀 간다.
같은 주에 유니트리(Unitree)는 휴머노이드 H2-X를 발표했고, 공식적으로 최대 배터리 지속 시간이 약 8시간이라고 밝혔다. 중국 내 휴머노이드 발표 속도는 여전히 빠르다. 각 업체의 시연은 점점 일상적인 상호작용에 가까워지고 있지만, 양산 후 실제 인파 속에서도 같은 반응 속도를 유지할 수 있을지에 대해 샤오펑은 현재 어떤 현장 테스트 데이터도 공개하지 않았다. 이 점은 첫 로봇이 매장에 들어간 뒤에야 확인할 수 있다.
참고 출처: 샤오펑 공식 발표, IT之家(ITHome), CocoLoop. 재추론 간격, 예측 구간, 양산 및 인도 계획은 샤오펑 발표 내용으로 확인했다.