小鵬汽車 10 月 22 日宣布，第二代 VLA 大模型完成升級，並已在端側部署到人形機器人 IRON 上。升級後的 IRON 每 0.2 秒根據眼前畫面重新推論一次，同時預測隨後 6 秒內的動作變化。
小鵬對這次升級的說法是：上個月，第二代 VLA 開始理解「時間」；這個月，它用在 IRON 身上，開始理解「你的下一步」。
對方變招時怎麼接
官方示範集中在近身互動上。IRON 可以和人握手、碰拳、擊掌，人臨時變招時它能跟著調整：伸出的手掌突然握成拳，它會改成碰拳；擊掌的位置挪了，它會換一隻手去配合。
依小鵬的描述，IRON 會持續觀察、即時判斷、不斷調整，不必等一套動作做完才反應。這類場景的難處，IT之家的報導用了一句很直白的話概括：「人不會照機器人的節奏出招」。
照舊方法，機器人先辨識一個手勢，再調出對應的整段動作來執行，執行期間對外界變化基本上是「盲」的。重新推論的頻率提高之後，動作被切成很短的片段，每一段都能根據最新畫面修正。
0.2 秒和 6 秒這兩個數字
兩個數字擺在一起看，能粗略算出這套系統的節拍。0.2 秒重新推論一次，一秒就是 5 次；在 6 秒的預測視窗裡，模型會被重新呼叫大約 30 次，每次都在更新對未來幾秒的判斷，再從中取最近的一小段去執行。
預測視窗遠比執行片段長，好處是動作不會一頓一頓，機器人知道自己正處於一個更長的動作之中；壞處是每次推論都得在 0.2 秒內完成，模型規模和端側算力都被這個時限卡住。小鵬沒有揭露第二代 VLA 部署到 IRON 上的參數量，也沒有提供推論延遲的實測分布。
拿人來對照：人對視覺刺激的簡單反應時間一般在 0.2 秒上下，IRON 的重新推論間隔落在同一量級，應付握手、擊掌這種速度不快的互動，粗看是夠用的。拍打飛來的物體、接住拋過來的東西這類更快的動作，0.2 秒的節拍能不能跟上，這次示範裡沒有出現。
端側部署也有講究：推論在機器人本體上完成，不依賴雲端往返，網路抖動不會直接拖慢反應，代價是要把模型塞進機身裡的晶片。
IRON 的硬體底子
IRON 是小鵬在 2025 年 11 月 5 日科技日上發表的。機身採用仿人脊椎、仿生肌肉和全包覆柔性皮膚，頭部是 3D 曲面顯示器，雙肩做了仿生結構，靈巧手有 22 個自由度。
運算部分搭載 3 顆小鵬自研的圖靈 AI 晶片，軟體上是 VLT、VLA、VLM 三者組合，支撐對話、行走和互動。第二代 VLA 建立在小鵬同一個物理 AI 基座上，依官方說法，上個月先補上了對「時間」的理解，這個月才落到 IRON 身上。
量產時間表
小鵬的計畫是 2026 年底實現人形機器人量產，2027 年上半年開始交付，先進門市、商場等商業場景，之後再往工業和家庭擴展。
同一週，宇樹（Unitree）剛發表人形機器人 H2-X，官方稱最長續航約 8 小時，中國人形機器人的發表節奏仍然很密。各家的示範越來越像日常互動，量產後在真實人流裡能不能維持同樣的反應速度，小鵬目前沒有公布任何外場測試資料，這一點要等首批機器人進店後才看得到。
參考來源：小鵬汽車官方發布、IT之家、CocoLoop；小鵬發布內容核驗重新推論間隔、預測視窗與量產交付計畫。