Hugging Face 旗下的 Pollen Robotics 上週推出雙足機器人 Microduck，定價 399 美元。開賣後的頭 24 小時，訂單總額突破 260 萬美元，約 6500 台，尖峰時段每四秒賣出一台。按這個單價回推，訂單金額和台數對得上，並非靠高價配件衝量。
機身高 25 公分，重量不到 800 公克，裝有 15 顆 Dynamixel XL330 伺服馬達，配一顆攝影機、一顆深度感測器和兩顆 IMU，主控晶片是瑞芯微 RK3566。頭部那張鴨嘴是可動關節，夾持力約 800 公克，能叼著東西走路。
大腦是七個 Rust 行程
Microduck 的軟體堆疊沒有建在任何 Web 框架上。整套執行環境由七個 Rust 常駐行程組成，彼此透過 Unix Socket 上的 JSON-RPC 2.0 通訊，訊息以 NDJSON 逐行傳遞。
分工相當乾淨：robotd 獨佔硬體存取權，跑 50Hz 控制迴圈；configd 管 WiFi、身分驗證和手把配對；updaterd 負責 OTA 更新、校驗與回滾；btd 做藍牙 GATT 透傳；padd 轉發手把輸入；mediad 管攝影機、推論和 WebRTC；tofd 單獨伺候頭部深度感測器。整個專案算下來約 30 個相依套件。
把馬達控制權收在單一行程裡，是嵌入式機器人常見的保命寫法——控制迴圈一旦被其他工作搶佔，機器人就會當場摔倒。用 Rust 寫這一層，省下的是 GC 停頓帶來的抖動。
走路這件事是練出來的
十幾種動作能力，包括行走、跌倒後自行爬起、踢球和溜冰，都不是寫成狀態機，而是靠強化學習在模擬環境裡練出來，再遷移到實機上。訓練框架是以 MuJoCo Warp 為基礎的 mjlab，演算法用 PPO，控制頻率 50Hz，觀測向量 61 維，涵蓋本體感知、速度和姿態指令，策略最終匯出成 ONNX 跑在機身上。
模擬做得比多數開源專案細緻。電壓控制律、反電動勢、齒輪間隙（±1°）、庫倫摩擦這些平常被忽略的項目都建進了模型裡——sim2real 遷移失敗，多半栽在這些沒建模的地方。4096 個並行環境跑一到兩小時就能出一個堪用的策略，這個等級的算力在一張消費級顯示卡上就搆得到。
兩個儲存庫都是公開的：Rust 執行環境在 pollen-robotics/microduck，強化學習那套 Python 程式碼在 pollen-robotics/microduck_rl。
供給跟不上訂單
製造放在深圳的 Seeed Studio。首批交貨已經推到 2026 年聖誕節之後，新下的訂單要等四到六個月，官方給出的目標銷量是兩萬台。以 399 美元計算，兩萬台對應的營收在 800 萬美元量級（粗估），對 Hugging Face 的整體規模來說不算一門生意。
它更像一次投放。過去這類可程式化雙足研究平台的價位普遍落在幾千到幾萬美元，做具身智能的門檻卡在硬體採購上；399 美元把這道門檻壓進了個人開發者的日常開銷裡。Pollen 想要的是有人拿這套堆疊去改策略、發布權重、送 PR——就像模型權重開源之後發生的那樣，只是這次被複製的對象是一段物理行為。
首批交貨要等到年底，社群能不能接住這波熱度，得看屆時儲存庫裡堆了多少別人訓練的策略。
參考來源：Pollen Robotics 專案儲存庫、CocoLoop、Tony Bai 技術拆解、新浪科技；硬體規格與軟體架構以官方儲存庫為準，訂單金額與首日台數按公開報導口徑核對。